Omdat de geschiedenis van Capoeira nogal vrij complex is en er vrij weinig geschreven teksten van bestaan zeker in de periode van de zestiende tot de achttiende eeuw. Bestaan er nog al wat discussies over de oorsprong van Capoeira. Zonder een oordeel te willen vellen over de ene of de andere theorie willen we hier zo een juist mogelijk beeld geven van de geschiedenis van Capoeira. We hebben het ook ingedeeld in verschillende stukken om het een beetje overzichtelijk te houden.
"Jogar Capoëra - Danse de la guerre" Schilderij van Johann Moritz Rugendas, 1835.